Pois são estas pequenas estruturas em formas de tubos, parecidos com pezinhos, que fazem com que ela rasteje pelo fundo do mar, podendo até mesmo escalar rochas. O movimento delas recebe um nome especial que acontece graças a um sistema que bombeia líquido e faz estas pequenas estruturas se mexerem. Este é o chamado sistema ambulacral.O corpo é duro e rígido, devido seu endoesqueleto, e pode ser quebrado em partes se tratado rudemente.
Apesar disso, o animal consegue dobrar-se e girar os braços quando passeia ou quando seu corpo se encontra em espaços irregulares entre rochas ou outros abrigos. As estrelas–do–mar podem ter entre alguns centímetros e um metro de diâmetro (Pycnopodia). Estes animais movem-se usando a retracção e a distensão dos seus pés ambulacrários.
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